公元前二世纪，帕坦伽利（Pantanjali）著《瑜伽经》
帕坦伽利将瑜伽定义为：瑜伽就是对心的流转的控制。帕坦伽利将王瑜伽修行的步骤分为八个阶段，因此也被称为八支瑜伽。
这八个步骤是：
1、持戒：非暴力、不说谎、不偷盗、不纵欲、不贪图
2、精进：内外洁净、满足、对身体及感官的控制，学习经典、对神顺服，都是精进
3、调身：姿势必须稳固舒适。 控制不安，对无限作冥想，便能做到。 这样，便不会受二元性骚扰。
4、调息：控制吸气和呼气便是调息。在外、在内，以至于静止不动，都因应时间、地点和数目而调节，呼吸又细又长。第四样是呼吸既不在外，也不在内。
5、摄感：如果精神脱离了知觉，而知觉亦不与感官混合起来，注意力便与自己合一。于是达至对感官的最高控制。
6、凝神：凝神是将意识放在一物之上。
7、入定：入定是周流不断的知觉。当心灵放在一物之上，对其他的兴趣便减退，便能达到入定
8、三摩地：三摩地是由注意力与神合一而产生。三摩地是只有冥想的对象存在，对自身的知觉消失
瑜伽起源于公元前3000多年，佛教起源于公元前623年，瑜伽经创作于公元前200--300年。
瑜伽是梵文”YoGa”一词的译。这个词在印度最早的典籍《梨俱吠陀》中已多次出现。这个词具有轭，给牛马上驾具的含义。引申为驾驭。
经过现代的考古证明，早在公元前3000多年的印度河文明中，就有了瑜伽的实践。后来阿里安人进入了印度河流域，并与当地土着结合，也吸收和传承了瑜伽，做为他们宗教实践的重要修行之一
但真正将瑜伽发扬光大并传承下来的，主要还是游离于当时正统的婆罗门社会以外的自由思想家、流浪的哲人，他们包括瑜伽行者，苦行者，圣者，祖师，先知和森林哲学家。透过他们的长期坚持与发展，瑜伽行法深深地进入印度社会的各个阶层去了。
到公元前6至公元前5世纪，新兴的佛教也充分吸收了瑜伽，作为其宗教修行的法门，后来佛教大乘和密宗都强调和发展了瑜伽的修行法。
